汽車(chē)EPS控制器仿真實(shí)驗(yàn)臺(tái)主要是由控制器、電機(jī)等零部件組成，這個(gè)實(shí)訓(xùn)臺(tái)怎么樣呢? 下面由小編為您詳細(xì)介紹!

　　介紹

　　汽車(chē)控制器實(shí)驗(yàn)臺(tái)主要有傳感器、控制器和執(zhí)行器三大部件。傳感器將采集到的信號(hào)經(jīng)過(guò)相應(yīng)處理后輸人到控制器，控制器運(yùn)行內(nèi)部控制算法，向執(zhí)行器發(fā)出指令，控制執(zhí)行器的動(dòng)作。

　　其工作原理為：在操縱方向盤(pán)時(shí)，轉(zhuǎn)矩傳感器根據(jù)輸人轉(zhuǎn)向力矩的大小，產(chǎn)生出相應(yīng)的電壓信號(hào)，由此電動(dòng)式動(dòng)力系統(tǒng)就可以檢測(cè)出操縱力的大小，同時(shí)，根據(jù)車(chē)速傳感器產(chǎn)生的脈沖信號(hào)又可測(cè)出車(chē)速，再控制電動(dòng)機(jī)的電流，形成適當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)向助力。

　　EPS控制控制模塊原理

　　該實(shí)驗(yàn)臺(tái)的控制單元采用了閉環(huán)反饋調(diào)劑，利用PID調(diào)節(jié)器，將電機(jī)的實(shí)際反饋電流反饋回來(lái)與來(lái)自單片機(jī)的目標(biāo)電流比較，經(jīng)過(guò)轉(zhuǎn)換得到控制電機(jī)的斬波信號(hào)(斬波控制直流電機(jī)調(diào)速，就是將一個(gè)DC-DC的轉(zhuǎn)變，調(diào)節(jié)的方式是Ton和Toff的大小，對(duì)比PWM應(yīng)該是電壓不便調(diào)占空比)，該型號(hào)經(jīng)過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路進(jìn)行轉(zhuǎn)向;

　　1.阻尼控制：在汽車(chē)高速行駛適當(dāng)增加轉(zhuǎn)向阻力，實(shí)現(xiàn)高速駕駛的穩(wěn)重手感;

　　2.系統(tǒng)控制算法=助力控制+阻尼控制+回正控制;

　　3.回正控制：協(xié)助汽車(chē)轉(zhuǎn)向盤(pán)在轉(zhuǎn)向后自動(dòng)回正或者操作輕便回正;

　　4.助力控制：協(xié)助駕駛員轉(zhuǎn)向，減輕轉(zhuǎn)向力;

　　5.控制的核心：通過(guò)采集扭矩或轉(zhuǎn)角傳感器信號(hào)以及汽車(chē)行駛的速度信號(hào)，判斷實(shí)時(shí)助力控制內(nèi)容，依據(jù)相應(yīng)的助力控制算法確定助力電機(jī)電流的大小和方向，然后根據(jù)反映汽車(chē)復(fù)雜的軸重信號(hào)對(duì)助力電流進(jìn)行修正后輸出，完成智能化的助力轉(zhuǎn)向控制;

　　實(shí)驗(yàn)

　　根據(jù)電動(dòng)轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)對(duì)穩(wěn)定性和跟蹤性的需要，采用最優(yōu)H二控制器編制電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制程序，并在汽車(chē)電動(dòng)轉(zhuǎn)向試驗(yàn)臺(tái)上進(jìn)行臺(tái)架模擬試驗(yàn)，車(chē)速信號(hào)用模擬車(chē)速傳感器發(fā)出的脈沖信號(hào)代替網(wǎng)。

　　當(dāng)中等車(chē)速轉(zhuǎn)向助力時(shí)，測(cè)量的方向盤(pán)轉(zhuǎn)矩(T)和助力電動(dòng)機(jī)電流變化曲線。在轉(zhuǎn)向過(guò)程中，助力電動(dòng)機(jī)電流隨著方向盤(pán)轉(zhuǎn)矩的變化而變化，電動(dòng)機(jī)電流的變化趨勢(shì)和方向盤(pán)轉(zhuǎn)矩的變化趨勢(shì)相吻合，表明電動(dòng)機(jī)的助力轉(zhuǎn)矩對(duì)方向盤(pán)轉(zhuǎn)矩有良好的跟蹤性能。轉(zhuǎn)向操作時(shí)，無(wú)助力滯后感，轉(zhuǎn)向平穩(wěn)，表明轉(zhuǎn)向系統(tǒng)具有良好的跟蹤性能和操縱穩(wěn)定性。

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